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是的，中国足球队曾经参加过世界杯。2002年，中国队以来自于中超联赛的球员阵容，参加了韩日举办的2002年世界杯赛事。中国队在小组赛中1胜2平1负的成绩，排名小组第三，未能晋级决赛圈。之后，中国足球队又参加了2006年德国世界杯和2010年南非世界杯，但都未能晋级决赛圈。至今，中国足球队在世界杯中的最好成绩是小组赛中的第三名。